旋轉編碼器（rotary encoder）也稱為軸編碼器，是將旋轉位置或旋轉量轉換成類比或數位訊號的機電設備。一般裝設在旋轉物體中垂直旋轉軸的一面。旋轉編碼器用在許多需要旋轉位置及速度的場合，如工業控制、機器人技術、鏡頭、電腦輸入裝置（如鼠標及軌跡球）等。
旋轉編碼器可分為型（absolute）編碼器及增量型（incremental）編碼器二種。增量型編碼器也稱作相對型編碼器（relative encoder），利用檢測脈沖的方式來計算轉速及位置[1]，可輸出有關旋轉軸運動的資訊，一般會由其他設備或電路進一步轉換為速度、距離、每分鐘轉速或位置的資訊。型編碼器會輸出旋轉軸的位置，可視為一種角度傳感器。
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